Bei der Vorstellung, dass die Menschen bis ins 19. Jahrhundert noch keine oder nur sehr unbequeme Unterwäsche trugen, mag es manch einen heute schaudern. Es ist relativ sicher, dass es bei den Römern eine Form der Unterhose gab: ein Stück Stoff, das zwischen den Beinen durchgezogen und an den Seiten verknotet wurde. Möglicherweise war dies jedoch eher den betuchten Ständen vorbehalten. Üblicherweise wurde unter den Tuniken nichts getragen. Im Mittelalter trug man lange Unterhemden gegen die Kälte und die kratzende Oberbekleidung. Unterhosen waren jedoch nicht bekannt. In der Renaissance-Zeit um 1500 waren es vor allem die Damen, die Unterwäsche trugen – allerdings hatten die damaligen Modelle nichts mit der heute üblichen Wäsche zu tun. Eingeengt in ein Schnürleibchen, Unterröcken und Strümpfen war es vor allem das damalige Schönheitsideal, das diese Unterwäsche hervorbrachte: eine wespenschmale Taille und breite Hüften. Zum Glück steht Damen und Herren heutzutage eine große Auswahl an bequemer Unterwäsche zur Verfügung.
Damen und Herren wählen heutzutage je nach Anlass ihre Unterwäsche aus. Während die Reizwäsche eher den Damen vorbehalten ist, gibt es die klassische Unterwäsche für beide Geschlechter. Den Slip – oder auch Höschen genannt – gibt es für Damen und Herren in Form von Pants, Tanga und Shorts. Herren finden beispielsweise bei McNeal und Puma sehr schöne Modelle. Oberbekleidung in Form von Unterhemden ist meist für Herren vorgesehen – zum Beispiel von Boss Black - doch auch Damen tragen über ihrem BH je nach Vorliebe gern auch ein Top als Unterhemd. Bei BHs stehen den Damen zahlreiche Varianten zur Verfügung: Bügel-BHs, Push-ups mit Spitze oder ohne. Trägerlose Bandeau-BHs sind bei Qualitätsmarken wie Review zu finden. Wer gerne Strumpfhosen trägt, findet ebenfalls eine Vielzahl an schönen Modellen in unterschiedlichen Farben und Mustern. Für Unterwäsche gilt generell: Am verträglichsten für die Haut sind Baumwolle oder Mischungen aus Baumwolle und Viskose.